都虞侯，最初出现在唐代后期，当时藩镇节帅以亲信武官为“都虞侯”、“虞侯”，于军中执法；同时在中央军，如神策军中也设有此职。不过，“虞侯”一职出现较早，本为掌水泽出产之官，所谓“薮泽之薪蒸，虞侯守之”（《左传·昭公二十年》）。宇文泰相西魏时，置“虞侯都督”，后世沿袭。隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。
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